看NASA“毅力號”如何避免碰撞和激光擊穿情况的發生

中文業界資訊站 2022-06-23 16:53:48 阅读数:161

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為了避免這種情况,“毅力號”使用其漫遊者碰撞模型(Rover Collision Model)飛行軟件來檢查即將到來的移動和激光發射並在可能發生碰撞之前自主地停止任何活動。為了進行機械臂碰撞檢查,“毅力號”將下一個機械臂的移動投射到未來並檢查在該移動中的任何一點是否會跟漫遊者身體發生碰撞。如果預測的移動沒有意外的碰撞,那麼它就會允許開始運動。但有時,機械臂確實需要非常接近硬件甚至接觸到漫遊者身體的其他部分,如在對接過程中交換鑽頭或緩存樣本。漫遊者知道什麼時候接觸是故意的並允許它們發生。當“毅力號”使用AEGIS自主選擇機載科學目標時,它使用漫遊者碰撞模型來過濾掉任何可能導致碰撞的目標,然後再選擇一個目標進行SuperCam瞄准。

通常情况下,操作團隊每一個太陽日就會向漫遊車發送一次命令,如果其中一些活動沒有按計劃進行那麼“毅力號”需要保護自己。如果演習遇到哪怕是一個小故障,好比第374個太陽日,機械臂也可能會出乎意料地仍在漫遊車的前面並接觸到目標。第二天早上,在同一計劃的繼續中,計劃中的LIBS發射會被指向一塊現被機械臂擋住的岩石。在第375個太陽日,這一點被漫遊者碰撞模型優雅地避開了。

碰撞檢查會自主進行,所以操作團隊通常不會執行任何明確的指令。除非一個動作在地面模擬過程中沒有通過碰撞檢查並需要調整,否則操作團隊甚至可能沒有注意到它。漫遊者碰撞模型是該任務團隊設計和編程的飛行軟件模塊之一。截至第460個太陽日,該探測器已經在火星上執行了64000多次碰撞檢查並且都沒有出錯,其在預期的地方都報告了碰撞情况。

眼下,“毅力號”已經抵達Hogwallow Flats。它在進行一些令人興奮的科學調查時將要檢查出更多的碰撞。

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